삼성 오픈소스 컨퍼런스 & 청소 로봇 알고리즘 해커톤

삼성전자에서 5회째 오픈소스 컨퍼런스(SOSCON)을 개최하였습니다. 
이틀간 진행이 되었는데 이 기간동안 청소로봇 알고리즘 해커톤이 진행되었습니다.
SLAM같은 경우 동아리원들과 프로젝트를 진행을 하여서 이번 기회에 더 많은것을 배울 수 있다는 
생각에 참가를 하게되었습니다.

해커톤은 대회당일 2시부터 진행되어서 SOSCON의 키노트 강의를 들을 수 있었습니다.
삼성 AI 포럼도 참가했었는데 SOSCON이 좀더 사람이 많았고 기념품도 많이 줬습니다.

저희 팀이름은 '슥쇽샥'으로 참가를 하였고 사실 준비를 많이 못한 상태였습니다.
해커톤 대회 당일에 불꽃코딩을 하자는 마인드로 참가를 한 것이고 다른팀들도 비슷할 거라고 생각하였습니다.

저희 팀은 SLAM과 주행 알고리즘을 각각 2명씩 역할분담하기로 하였습니다.
저는 SLAM을 담당했고 시뮬레이터에서 구현하다보니 bounding box에 대한 정보나 lidar 센서의 값을
거의 오차없이 절대위치로 변환할 수 있었습니다.

파란색 점은 로봇이 움직인 동선이고 빨간색은 장애물(bounding box), 초록색은 lidar센서에 인지된 
물체를 표시했습니다.

주행 알고리즘은 맵 자체를 2차원 grid로 가정하고 구현하였습니다.  
맵을 그리면서 장애물의 절대좌표를 저장했기 때문에 적당한 크기로 scaling하여 
변환이 가능했습니다.
그래서 로봇을 한칸씩 이동하거나 연속적으로 이동 가능하도록 구현하였습니다.

저희팀은 결과적으로 3등을 수상하였습니다.
마지막 맵에서는 방안에서 갖혀버리는 현상이 있어서 점수가 낮게나왔는데 
예외를 끝까지 못잡아서 이것을 처리했으면 좀더 높은상을 받았을 것 같습니다.